平行轴齿轮传动系统，也称为定轴齿轮传动系统，手动变速器(MT)就是这种结构。目前汽车上使用的自动变速器有三种，分别是AT、AMT、DCT。

这种结构具有结构加工简单和成本相对较低的优点。

固定轴齿轮传动的类型按传动轴数量分为两轴、平面三轴、空间三轴、多轴。两轴变速器的传动机构主要由第一轴(即动力输入轴)、第二轴(即动力输出轴)、倒档轴、各齿轮和变速器壳体组成。两轴是指汽车前进时传递动力的第一轴和第二轴。双轴变速器主要用于前置发动机前轮驱动(FF)车辆。两轴变速器主要由输入轴和输出轴组成，与传统的三轴传动相比，省去了中间轴(主电机和减速器之间，或主电机和齿轮座之间，或主电机和万向节之间的连接轴)。前进档只需要通过一对齿轮就可以将输入轴的动力传递到输出轴，所以传动效率更高。

平面三轴传动又称为中间轴传动，其传动方案的共同特点是：(1)有一个直接齿轮；(2)一档传动比较大；(3)高档位齿轮由常啮合齿轮驱动，低档位齿轮(一档)可以由常啮合齿轮驱动，也可以不驱动；(4)除第一档外，其他档位通过同步器或啮合套换档；(5)除了直接档(指的是手动挡中的直接档。自动档中的D档是前进档。一般来说，变速器有三个旋转轴。动力从第一轴(输入轴)通过中间轴传递，最后从输出轴传递到差速器。而一般车辆最后一档(4档车4档，5档车5档)的动力直接从第一轴传到输出轴，进入差速器)，其他档位的传动效率略低。

平行轴齿轮传动系统的特点是在平行轴上安装几组不同档位的齿轮系，与轴连接可以获得几组所需的传动比(即不同的档位)。平行齿轮传动系统按轴数可分为双平行轴式和三平行轴式。双轴式由输入轴和输出轴组成，三轴式由输入轴、中间轴和输出轴组成。与齿轮轴的连接取决于换档执行器，换档执行器包括爪形离合器、片式离合器、单向离合器、同步器和接合套等。

液力变矩器是自动变速器的核心部件之一，能够使发动机扭矩通过液力传递到变速器，从而实现变速功能。

本田雅阁汽车自动变速器采用三平行轴传动系统，其结构示意图；换档系统由三根轴组成：输入轴(主轴)、副轴和输出轴(空转轴)。轴之间有五对1档、2档、3档、4档和倒档齿轮组，以及两对惰轮和三对齿轮组，例如一对驱动轮。此外，驻车齿轮固定安装在输出轴上。执行元件由五组片式离合器、一个单向离合器和一个倒档滑套组成。片式离合器由电液自动控制系统控制，倒档滑套由换档杆直接控制。各换档执行器的工作条件如下表所示。

第一和第二档动力传递路线分析如下：
一档：发动机曲轴变矩器输入轴惰轮轴惰轮中间轴一档离合器中间轴一档二档(中档)单向离合器输出轴主动齿轮锁止离合器。
二档：发动机曲轴变矩器输入轴主轴惰轮惰轮轴惰轮副轴惰轮二档离合器副轴二档输出轴驻车档。
第三和第四档的动力传递路线分析如下：
三档：发动机曲轴变矩器输入轴三档离合器主轴三档惰轮轴三档？输出轴驱动齿轮。
四档：(惰轮轴的四档通过前进档的倒档滑套与惰轮轴啮合)曲轴变矩