该车配置：1AZ-FE发动机和4速自动变速器

故障症状：发动机启动后转向沉重，没有转向助力，仪表上有多个故障灯点亮，车辆行驶时车速表不工作。

诊断与检修：验证故障现象，启动发动机，观察仪表板，发现ABS故障灯、电控助力转向警告灯、制动警告灯均常亮。转动转向盘，转向沉重。经过初步检查，怀疑导致该车故障的原因有以下几点:ABS控制模块的供电和搭铁故障、CAN线故障、ABS控制模块自身故障、电控助力转向控制模块(EPS控制模块)故障。

连接诊断仪，接通点火开关，读取相关系统的故障码，发现ABS和SRS系统无法进入。进入电控助力转向系统，调取的故障码为U1029，含义为与制动系统控制模块失去通信。将该故障码清除后还会再现，说明该故障为当前故障。

分析原因，转向沉重的原因是EPS控制模块没有接收到车速信号，而ABS控制模块又无法进人，因此首要任务是要查清诊断仪无法进入ABS的原因。查阅相关电路图得知，ABS控制模块的点火开关电源来自ECU-G1熔丝(10A)，检查该熔丝，正常。怀疑防滑控制模块没有点火开关电源输入，将发动机室盖打开，将防滑控制控制模块导线连接器A49拔下检查，未发现有松动、进水等不良情况。接通点火开关，测量导线连接器A49端子28的电压，约为蓄电池电压，正常;测量导线连接器A49端子38和端子13的搭铁情况，搭铁良好。

怀疑是CAN通信存在异常，于是在车辆静止状态下，测量导线连接器A49端子14和端子26间的电阻，为61Ω，在正常范围内。检查至此断定ABS控制模块有故障。更换ABS控制模块，故障彻底排除。

维修总结：多个控制模块都需要车速信号才能正常，而车速信号是由ABS控制模块传送至CAN总线的，因此当ABS控制模块损坏后，就会出现本例这种故障现象。