本车的通讯结构如上图。
网关与车身控制单元（以下简称519）集成在一起，仪表，发动机，变速箱，刹车，安全气囊，转向角度传感器，助力方向等等的都是属于驱动CAN，在519里面整合以后，传递给诊断CAN，就是我们的诊断插头。
现在这个故障现象和故障码来看，这车的驱动CAN出现了问题。
可能原因有：
第一，驱动CAN线路出现干扰。
第二，驱动CAN中的某个控制单元损坏。
第三，驱动CAN线路有短路或者断路。
检修思路：
第一，有示波器的话，最好连接示波器，测量出CAN线波形，通过波形，我们可以直观的看出故障到底有没有短路或者断路。如果波形上没有短路或者断路，现在既然报这个故障码，波形肯定不对，我们可以通过详细的波形进行分析。
第二，没有示波器的情况下，就没有这么直观，判断起来要慢一些，万用表呢，只能测量到平均电压，这个波形的基准电压是2.5伏，CAN高平均电压在2.6-2.8，CAN低在2.2-2.4。通过平均电压，也能观察是线路问题还是模块问题。
一般情况就这两种比较靠谱的方案。
