ES是雷克萨斯旗下的中大型车，与宝马5系、奔驰E级、奥迪A6L等同级别。ES的纵横高度分别为4975mm、1866mm、1447mm，轴距为2870mm。

ES搭载两种发动机：2.0升自然吸气发动机和2.5升自然吸气发动机。2.0升自然吸气发动机最大输出功率为127kW，最大输出转速6600转每分钟，最大转矩为208牛米，最大转矩转速为4400至5200转每分钟。此发动机采用混合喷射技术并配合铝合金气缸盖，降低了发动机重量，提高汽车操纵性和燃油经济性。2.0升发动机与CVT变速器匹配。

2.5升自然吸气发动机最大功率为152kW，最大输出转速为6600转每分钟，最大扭矩为243牛米，最大扭矩转速为4000到5000转每分钟。同样采用混合喷射技术并配合铝合金气缸盖。使用铝合金气缸盖可以降低发动机的重量，提高汽车操纵性和燃油经济性。2.5升发动机与8AT变速器匹配。

ES前悬架采用麦弗逊独立悬架，后悬架采用多连杆独立悬架。