根据您的描述：出现esc这个故障的话，这个是车身稳定，系统有故障了。电脑检测到这个车身稳定系统，这个有故障之后这个故障灯亮了，这个需要检查这个ABS。还有这个ABS传感器，还有控制电脑。然后出现变速箱这个故障灯的话。就是这个变速箱的这个换挡传感器可能有问题。这个变速箱的故障灯的话，就需要更换这个档位传感器。这个在保修期内的话是属于保修的，可以免费维修和更换。还有这个esc这个故障灯的话，这个具体需要用电脑检测，看一下是传感器的问题，还是这个ABS泵或者是控制模块的问题，具体是需要检查的那个东西有问题就需要更换。就是说变速箱的这个故障的话，就是需要更换这个换挡传感器的。找四s店，这个车两年的话还是在保修期内的，是属于保修的。是属于保修的，这个都是属于保修。问题不大的。
