奔驰C200旅行版，行程8.1万公里。昨晚行驶正常，今早显示屏出现：轮胎压力监测停止运作，方向助力消失，ebv，abs，esp停止运作共3个报警信息。4s店检查说是esp故障。
每次启动后正常无报警（即使启动后10分钟只要不动弹都正常），低速行驶也正常，速度超过15至20公里每小时，报警信息就会出现，方向盘变得很重，但超过40公里每小时后，方向盘又变得轻松，60公里每小时以上就会感觉与以往正常时一样。再降速停车时方向盘又变得很重，倒车时尤其重，但熄火重启后再倒车入库，操作就与以往正常时一样轻松。多次熄火全程重新测试，都是这样的结果。
请问大师，这是什么问题，如何维修？我在杭州。
