小车不走直线，咋回事儿

咱河南话里，把车叫“车子”。这“车子”要是不走直线，那可就麻烦了。今儿个，咱就来聊聊这“车子”为啥不走直线。

差分驱动的小车

你想想，“车子”的两个轮子要是分别用电机驱动，转速不一样，那不就跑偏了？这就是“小车走不直”的症结所在！

电机驱动的差异性

这两个电机的驱动特性，很难完全一样，再加上减速机构的差异，还有运转过程中的各种扰动，都会让轮子转速不同，车子就走偏了。

闭环控制

要想让“车子”走直线，就得引入闭环控制，就像人开车一样，得看着参照物，根据偏差来修正。

小车结构的影响

这“车子”的结构也会影响它走直线的能力。比如说，导向轮要是用万向轮或者球形轮，阻力小，就容易偏向；要是用定向轮，阻力大，就不容易偏向，但转向也不灵活。

所以说，要想让“车子”走直线，还得从多方面入手，不仅仅是电机驱动的问题。