CAN 总线学习总结 2——CAN 错误及 CAN busoff 处理机制

大家好啊！今天咱们来聊聊 CAN 总线的错误处理机制。CAN 总线可是个神奇的东西，它有严格的错误诊断功能，就像一个聪明的小管家，能自动检测和处理错误。

错误帧

CAN 总线的错误帧由两个部分组成：错误标志和错误界定符。就像两个人在打架，一个人打出一拳，另一个人用手一挡，这就是错误标志和错误界定符。

主动错误和被动错误

主动错误就像是一个人主动犯错，他会马上告诉你他犯了错。而被动错误就像是一个人被别人发现犯了错，他只能等别人告诉他。

出错标识

当一个站点发现错误时，它会发出一个出错标识，就像是在说：“我犯错了，快来看看吧！”这个出错标识就是一个错误的位序列，用来告诉其他站点发生了错误。

CAN busoff

如果错误累计到一定程度，CAN 总线会进入总线关闭状态，就像是睡着了一样。这时候，信息的接收和发送都会被禁止，直到错误被清除，总线才会重新开启。

错误状态和计数值

CAN 总线的节点有三种状态：主动错误状态、被动错误状态和总线关闭态。这三种状态就像是一个人的三种性格，根据错误计数来决定。

故障界定规则

发送错误计数值和接收错误计数值会根据一定的条件发生变化，就像是人的心情会随着环境的变化而变化一样。当错误计数器的第一个位出现时，它就开始计数了。一次数据的接收和发送可能同时满足多个条件，就像是一个人同时做几件事一样。