双轮平衡车抖动的原因，你知道吗？

双轮平衡车，那可是个好玩意儿，骑着它，感觉自己就像个“大侠”。不过，有时候这“大侠”也会有小脾气，比如抖动得厉害。这是咋回事儿呢？咱今儿就来聊聊这个事儿。

轮胎气压低了

你想想，要是轮胎气压太低，车子能不抖吗？所以，先看看轮胎气压够不够。要是不够，就给它“打打气”。

速度太慢，电流突变

还有啊，要是你骑得太慢，电流却很大，那也会抖得厉害。所以，想不抖，就适当提高速度，让电流稳定点。

双轮不对称，受力不均衡

要是双轮不平衡，受力就不均衡，车子就容易倾斜，发动机受压后就会振动，这一抖起来，可就不好玩了。所以，要是感觉车子抖得厉害，最好联系售后服务，做个双轮定位和动平衡的检测，该换零件就换零件。

系统出问题了

要是车子用得时间长了，系统出了问题，那也会抖得厉害。这时候，就得联系售后服务，让他们给系统做个检修。

加个积分项或滤波器

要是平衡车是个非线性系统，用线性 PID 控制，那抖起来就很正常了。因为参数小了，系统能量就不会时刻收敛，所以 PID 控制参数往往会局部过调，导致瞬态响应不好。这时候，可以给系统加个积分项，或者给输出信号加个一阶滤波器，这样虽然会牺牲点鲁棒性，但能让车子平衡得更平滑。