博世ESP的组成和结构
德国博世公司生产的ESP被很多汽车公司采用，比如大众。ESP主要由信号传感部分、ECU和执行器组成。0 schesp的组成如图所示。
1.信号传感部分
(1)ESP/ASR的控制键E256。
(2)制动灯开关f
(3)制动踏板开关F47。
(4)车轮速度传感器。
(5)转向角度传感器G85。
(6)横向加速度传感器G200。
(7)制动压力传感器G201。
(8)偏转率传感器G202，位于脚部空间的左前方，舒适系统中央ECU的前方。
(9)附加信号，如发动机管理系统和变速器管理系统。
2.ECU
ESP与ABS、ASR、EDS共用一个ECU，代号为J104。
3.执行器
(1)液压泵继电器(ABSJ105)，在发动机舱左前ECU保护罩内。
(2)ABS液压泵(V39)。
(3)电磁阀继电器(ABSJ106)，在发动机舱左前方的ECU保护罩内。
(4)ABS进油阀(N99、N101、N133和N134)。
(5)ABS回油阀(N100、N102、N135和N136)。
(6)分配阀1-驱动功率调节N225。
(7)分配阀2-驱动功率调节N226。
(8)高压阀1-驱动电源调节N227。
(9)高压阀2-驱动功率调节N228。
(10)用于驱动功率调节的液压泵(V156)。
(11)组合仪表ECU(J285)。
(12)ABS警告灯(K47)。
(13)制动装置指示灯(K118)。
(14)ESP/ASR指示灯(K155)。
(15)附加控制装置，如发动机管理系统、变速器管理系统和导航管理系统。
(16)诊断插座。
博世ESP系统的工作原理
轮速传感器持续提供轮速信号，转向角传感器通过CAN总线将其数据直接传输给ECU。根据以上信息，ECU计算出车辆所需的转向和行驶状态，如图所示。
控制键：1
转向角度传感器：8
刹车灯开关：9~12
轮速传感器：13
诊断插座: 14
一个制动装置指示灯: 15
ABS警示灯: 16
ESP/ASR指示灯: 17
车辆驾驶员状态: 18
访问发动机管理系统: 19
访问变速器控制系统
ESP系统控制原理
速度传感器持续提供每个车轮的速度数据。方向盘角度传感器通过CAN总线将其数据直接传输到控制单元。这两个信息控制单元计算车辆所需的转向和驾驶行为。
横向加速度传感器向控制单元发送横向偏转信息。角速度传感器传输车辆的离心趋势。从两种信息控制器计算车辆的实际状态。
如果计算出的要求值偏离实际值，控制系统将进行调整。
ESP决策：
-哪个车轮应该刹车或加速？
-应该降低发动机扭矩吗？
-是否有必要在自动变速器车辆上使用变速器控制单元？
然后根据传感器传输的数据，系统检查调整是否有效。如果有效，ESP将停止工作，继续观察车辆的运行状态。如果没有效果，调节系统会再次工作。当调节系统工作时，ESP信号灯亮。
