什么是CAN-BUS？
CAN-BUS是汽车神经系统的数字化，是智能化网络计算平台，是汽车电子技术发展的里程碑。
汽车网络贯穿整车各单元控制系统、信息系统、驾驶系统、传感执行系统，通过CAN-BUS互联。提供高数据实时性的高速CAN-BUS每毫秒可以传输32字节的有效数据，每个接收者都可以自己从总线读取所需的数据。具有很强的抗干扰能力和纠错能力，最先被美军广泛应用于导弹、飞机、坦克电子系统的通信联络。
总线(CAN-BUS)系统
总线系统是连接诸如电子控制单元之类的不同设备并利用经编码信号传送数据的网络系统。通过编码技术的应用，可以用最小限度的线路连接所有装置。使用其他总线系统的理由是可以用较少的线路和装置减轻重量，节约成本。采用易于执行提高系统可靠性的复杂功能的通用传感器，实现数据共享的目的。
Can-Bus总线技术是“控制器局域网总线技术(Controller Area Network-BUS)”的简称，在汽车中，该总线网络用于汽车各种传感器数据的传输，实现数据共享。
传统汽车在机舱和车体内需要埋设大量线束才能传递传感器采集的信号，而Can-Bus总线技术的应用可以大大减少车体内线束的数量，线束的减少降低了发生故障的可能性。
总线(CAN-BUS)系统特性
优先级问题。如果自动换档要求减少油门，巡航控制会同时要求增油，而ASR要求减少油门以保持驱动轴的低扭矩。必须根据重要性确定班次优先级，协议可以定义每个子系统的优先级。
灵活性问题。由于每个子系统是不同类型的控制系统，所以网络必须具备将每个子系统有机地融合在一起的能力。
可扩展性。也就是说，如果需要添加新的子系统，就不需要修改基本系统。
独立性。每个子系统都独立工作，即使一个子系统发生故障也不影响其他系统的正常工作。
具有高数据传输速率带宽和通用故障诊断接口诊断协议，以满足不同控制系统的要求。共享车辆状态。例如，发动机速度、车速、车轮速度等数据必须由各子系统共享，数据的传输和刷新时间取决于各子系统的特性，从而决定优先权。
网络配置
网络是连接多个装置，通过数字信号交换信息的系统。典型的网络配置如下图所示。
信号的种类
数据帧必须能够识别所有消息！它必须包含起点、地址、消息、优先级和终点等信息。
网上交流
所有网络共同的问题是避免在同一时间传递好几次数据。可行的方法是每个ECU只使用允许的某个特定时间发送信息。有更好的方法吗？
网络通信方式
同步化
在同步发送端和接收端消息的过程中，必须避免时间延迟导致的错误。同步利用缩短比特时间。但是，如果在正常的位时间结束前发生了变化，同步是否有方法防止接收错误的消息？
防止错误
【奇偶校验】
【总检查(总和检查)】
【循环多余检查(循环冗馀检查，CRC)】
Mitsubishi车内总线系统
智能无线系统(SWS)系统
通过单一路线传输多个信号，可以减少车身线束，减轻重量，简化线路和车辆结构。ETACS-ECU、前ECU、柱状开关(包括ECU)、电动车窗开关等被耦合到公共传输电路以收发复用信号。
SWS信号
系统构成
CAN高低电位差不会因噪声的干扰而变化
CAN信号
CAN数据传输
CAN网络上的任何节点都可以随时向网络上的其他节点发送信息，无论其主从节点如何。网络上的节点可以划分为不同优先级。
如果两个节点(即子系统)同时向网络传输信息，则低优先级节点可以停止发送数据，而高优先级节点可以继续发送数据而不受影响。具有点对点、点对点、全球广播接收发送功能。
管理连接
主要管理节点之间的连接建立和关闭、数据传输。
五种帧结构：发送请求帧，发送清透帧，结束响应帧，发送连接失败的帧以及要全局接收的广播帧。
节点之间的连接是通过节点向目标地址发送发送请求帧而建立的。在接收到传输请求帧之后，如果节点有足够的空间接收数据并且数据有效，则节点发送传输清透帧并开始发送数据。如果节点因存储空间不足或数据无效等原因需要拒绝连接，请发送连接失败帧并关闭连接。数据接收全部完成后。节点发送结束响应帧，连接关闭。
CAN数据框架
不同的CAN数据框架
这两种配置的主要区别在于识别信号(优先级)的数量
线路和配置
冲裁
位填充(位填充)。
诊断状态数据
诊断状态数据支持。提供一系列数据格式。包括读取错误数据、清除错误数据、监视通信参数、获取节点配置和其他信息。
自我诊断
【时间输出】
【Bus-OFF】
【故障信息】
线束修理(1)。
不要只挑电线修理！
最大的非捻长是10厘米。
线束修理(2)。
保护时无法更改连接点的节点必须保持连接到主要总线。
未来布局图
未来的CAN-BUS控制技术
范例
使用电子控制技术有很多好处。例如，使用电控制动器时，不需要制动液，可以保护生态，减少维护。质量轻；性能高(制动响应快)；制动磨损最小(对轮胎的力更均匀)；安装测试更简单快捷(模块结构)；能够以更牢固电子接口隔板间没有机械连接的简单的配置来追加电子控制功能；踏板特性一致；机器比液压系统少等。
