驻车制动警告灯亮起的原因分为以下三种：

1. 手刹未放到位：当手刹未真正放到位，而只是被放进去而没有按下开关时，手刹灯会亮起。此时，驾驶员需要多次确认手刹是否已放到位。

2. 刹车油不足：刹车油不足也会导致手刹灯亮起。当刹车油的液位低于安全线时，手刹灯会一直闪烁。在上坡行驶或急刹车时，由于机油翻滚而导致液位计误报警。

3. 刹车片变薄或异物进入刹车片：当刹车片变薄或异物进入刹车片时，手刹灯会一直亮着。这将导致制动力不足，制动距离变长，制动变软等问题。